PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHÔNG CÓ MÔ HÌNH CHO RÔ BỐT DÂY SONG SONG

Tóm tắt

Khi mô hình toán học không có sẵn và các điều kiện cụ thể của hệ thống được cung cấp, phương pháp điều khiển thích nghi không có mô hình (MFAC) được đề xuất dựa trên kỹ thuật tuyến tính hóa động với đạo hàm riêng cho hệ thống rời rạc nhiều đầu vào và nhiều đầu ra. Ý tưởng điều khiển chính là thiết lập các thông số hệ thống thời gian thực đại diện cho các biến của hệ thống được thực hiện bằng cách chỉ sử dụng các đầu vào và đầu ra. Sau đó, bộ điều khiển đề xuất được thực hiện thành công cho một robot song song điều khiển bằng dây (CDPR) để điều khiển vị trí của robot (EE). MFAC này đã được áp dụng và chứng minh hiệu suất đạt yêu cầu trên nền tảng CDPR thực tế.