THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH ỨNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG ỨNG DỤNG CHO VIỆC SƠN VỎ TÀU BIỂN
Nội dung chính của bài viết
Tóm tắt
Bài báo này giới thiệu một bộ điều khiển phi tuyến thích ứng dựa trên điều khiển trượt để kiểm soát hướng và vị trí của thiết bị đầu cuối trong một cấu hình của robot dây song song (CDPR) để thực hiện việc phun sơn cho vỏ tàu thủy. Ưu điểm chính của bộ điều khiển là có khả năng thích nghi và khắc phục lại sự không chắc chắn của hệ thống robot. Ngoài ra một bộ quan sát nhiễu loạn cũng được thiết kế cho hệ thống robot. Mô phỏng số trên phần mềm MATLAB/Simulink được đưa ra để minh chứng khả năng của bộ điều khiển đề xuất.
Từ khóa
Robot dây song song, sơn tàu biển, điều khiển trượt thích nghi, bộ quan sát nhiễu loạn.
Chi tiết bài viết
Các bài báo được đọc nhiều nhất của cùng tác giả
- TRẦN THẾ NAM, DƯƠNG XUÂN QUANG, NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA HÌNH DẠNG CÁNH TẢN NHIỆT ĐẾN TỐC ĐỘ LƯU TRỮ NHIỆT CỦA ẮC QUY NHIỆT DẠNG HÌNH TRỤ BẰNG PHƯƠNG PHÁP SỐ , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Tập 82 (2025): Số 82 (04/2025)
- VŨ ANH TUẤN, TRẦN THẾ NAM, PHẠM HẢI YẾN, NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA NĂNG LƯỢNG ĐƯỜNG ĐẾN MỐI HÀN ĐẮP TRONG QUÁ TRÌNH PHỤC HỒI CHI TIẾT BÁNH RĂNG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 70 (2022): Số 70 (04/2022)
- PHẠM ĐÌNH BÁ, NGUYỄN ĐÌNH KHIÊM, MAI HÙNG TUẤN, SỬ DỤNG THUẬT TOÁN TỐI ƯU HÓA BẦY ĐÀN PSO ĐỂ TỐI ƯU HÓA CÁC THÔNG SỐ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỬ DỤNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 66 (2021): Số 66 (04/2021)
- ĐỖ THỊ HIỀN, TRẦN THẾ NAM, TRẦN HỒNG HÀ, SỬ DỤNG BỘ LỌC KALMAN ĐỂ LỌC NHIỄU KHI ĐO MỨC NHIÊN LIỆU TRONG KÉT TRÊN TÀU BẰNG CẢM BIẾN RADAR , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 70 (2022): Số 70 (04/2022)
- TRẦN THẾ NAM, PHẠM QUỐC VIỆT, ĐỖ VĂN ĐOÀN, ẢNH HƯỞNG CỦA TỔ CHỨC VẬT LIỆU ĐẾN CƠ TÍNH LỚP PHỦ Ni-Cr TRONG NGHIÊN CỨU PHỤC HỒI TRỤC KHUỶU ĐỘNG CƠ TÀU THỦY , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 69 (2022): Số 69 (01/2022)
- PHẠM ĐÌNH BÁ, PHAN VAN DƯƠNG, MÔ HÌNH TOÁN HỌC VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG CƠ CẤU LÁI VỚI 3 BÁNH XE ĐA HƯỚNG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 69 (2022): Số 69 (01/2022)
- PHẠM XUÂN DƯƠNG, TRẦN THẾ NAM, NGHIÊN CỨU GIẢM THIỂU Ô XÍT LƯU HUỲNH (SOx) TRONG KHÍ XẢ ĐỘNG CƠ DIESEL TÀU THỦY BẰNG THÁP LỌC ƯỚT HỆ THỐNG KÍN , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 10 (2021): Số Đặc biệt (10/2021)
- THẨM BỘI CHÂU, NGHIÊN CỨU KHẢ NĂNG SỬ DỤNG NĂNG LƯỢNG TÁI TẠO CHO HỆ THỐNG LÀM LẠNH KIỂU HẤP PHỤ TẠI VIỆT NAM , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 68 (2021): Số 68 (11/2021)
- PHẠM ĐÌNH BÁ, PHẠM XUÂN DƯƠNG, PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHÔNG CÓ MÔ HÌNH CHO RÔ BỐT DÂY SONG SONG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 66 (2021): Số 66 (04/2021)
- PHẠM TIẾN DŨNG, TRẦN THẾ NAM, VÕ HOÀNG TÙNG, NGHIÊN CỨU NÂNG CAO HIỆU QUẢ BÔI TRƠN CHO DẦU NHỜN BẰNG PHỤ GIA NANO GRAPHENE DẠNG TẤM , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 65 (2021): Số 65 (01/2021)