THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH ỨNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG ỨNG DỤNG CHO VIỆC SƠN VỎ TÀU BIỂN
Nội dung chính của bài viết
Tóm tắt
Bài báo này giới thiệu một bộ điều khiển phi tuyến thích ứng dựa trên điều khiển trượt để kiểm soát hướng và vị trí của thiết bị đầu cuối trong một cấu hình của robot dây song song (CDPR) để thực hiện việc phun sơn cho vỏ tàu thủy. Ưu điểm chính của bộ điều khiển là có khả năng thích nghi và khắc phục lại sự không chắc chắn của hệ thống robot. Ngoài ra một bộ quan sát nhiễu loạn cũng được thiết kế cho hệ thống robot. Mô phỏng số trên phần mềm MATLAB/Simulink được đưa ra để minh chứng khả năng của bộ điều khiển đề xuất.
Từ khóa
Robot dây song song, sơn tàu biển, điều khiển trượt thích nghi, bộ quan sát nhiễu loạn.
Chi tiết bài viết
Các bài báo được đọc nhiều nhất của cùng tác giả
- VŨ ANH TUẤN, TRẦN THẾ NAM, PHẠM HẢI YẾN, NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA NĂNG LƯỢNG ĐƯỜNG ĐẾN MỐI HÀN ĐẮP TRONG QUÁ TRÌNH PHỤC HỒI CHI TIẾT BÁNH RĂNG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 70 (2022): Số 70 (04/2022)
- ĐỖ THỊ HIỀN, TRẦN THẾ NAM, TRẦN HỒNG HÀ, SỬ DỤNG BỘ LỌC KALMAN ĐỂ LỌC NHIỄU KHI ĐO MỨC NHIÊN LIỆU TRONG KÉT TRÊN TÀU BẰNG CẢM BIẾN RADAR , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 70 (2022): Số 70 (04/2022)
- TRẦN THẾ NAM, DƯƠNG XUÂN QUANG, NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA HÌNH DẠNG CÁNH TẢN NHIỆT ĐẾN TỐC ĐỘ LƯU TRỮ NHIỆT CỦA ẮC QUY NHIỆT DẠNG HÌNH TRỤ BẰNG PHƯƠNG PHÁP SỐ , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Tập 82 (2025): Số 82 (04/2025)
- THẨM BỘI CHÂU, TRẦN THẾ NAM, NGHIÊN CỨU QUÁ TRÌNH TRAO ĐỔI NHIỆT TRONG MODULE PIN LITHIUM 18650 SỬ DỤNG TRÊN XE ĐIỆN BẰNG PHƯƠNG PHÁP SỐ , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Tập 79 (2024): Số 79 (08/2024)
- TRẦN THẾ NAM, NGHIÊN CỨU THỬ NGHIỆM CÁC GIẢI PHÁP LƯU HỒI KHÍ XẢ GIẢM PHÁT THẢI NOx CHO ĐỘNG CƠ DIESEL THỦY ĐANG KHAI THÁC , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 64 (2020): No.64 (11/2020)
- TRẦN THẾ NAM, TRẦN HỒNG HÀ, TRẦN THỊ LAN, TRẦN HỢP, NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG GIÁM SÁT NHIÊN LIỆU TRÊN TÀU BIỂN ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ IoT , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 10 (2021): Số Đặc biệt (10/2021)
- LƯU QUANG HIỆU, TÔ TRỌNG HIỂN, TRẦN THẾ NAM, NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA LƯU HUỲNH TRONG NHIÊN LIỆU VÀ TẢI ĐỘNG CƠ TỚI SỰ PHÁT THẢI HẠT CỦA ĐỘNG CƠ DIESEL TÀU THUỶ , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Tập 71 (2022): Số 71 (08/2022)
- TRẦN THẾ NAM, DƯƠNG PHAN ANH, GIẢI PHÁP CÔNG NGHỆ KHÍ HHO CHO ĐỘNG CƠ DIESEL THỦY , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 59 (2019): Số 59 (08/2019)
- PHẠM XUÂN DƯƠNG, TRẦN THẾ NAM, NGHIÊN CỨU GIẢM THIỂU Ô XÍT LƯU HUỲNH (SOx) TRONG KHÍ XẢ ĐỘNG CƠ DIESEL TÀU THỦY BẰNG THÁP LỌC ƯỚT HỆ THỐNG KÍN , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 10 (2021): Số Đặc biệt (10/2021)
- TRẦN THẾ NAM, TÁCH CHIẾT POLYPHENOL LÀM PHỤ GIA NHIÊN LIỆU DIESEL SINH HỌC , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Tập 77 (2024): Số 77 (01/2024)