THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH ỨNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG ỨNG DỤNG CHO VIỆC SƠN VỎ TÀU BIỂN
Nội dung chính của bài viết
Tóm tắt
Bài báo này giới thiệu một bộ điều khiển phi tuyến thích ứng dựa trên điều khiển trượt để kiểm soát hướng và vị trí của thiết bị đầu cuối trong một cấu hình của robot dây song song (CDPR) để thực hiện việc phun sơn cho vỏ tàu thủy. Ưu điểm chính của bộ điều khiển là có khả năng thích nghi và khắc phục lại sự không chắc chắn của hệ thống robot. Ngoài ra một bộ quan sát nhiễu loạn cũng được thiết kế cho hệ thống robot. Mô phỏng số trên phần mềm MATLAB/Simulink được đưa ra để minh chứng khả năng của bộ điều khiển đề xuất.
Từ khóa
Robot dây song song, sơn tàu biển, điều khiển trượt thích nghi, bộ quan sát nhiễu loạn.
Chi tiết bài viết
Các bài báo được đọc nhiều nhất của cùng tác giả
- ĐỖ THỊ HIỀN, TRẦN THẾ NAM, TRẦN HỒNG HÀ, SỬ DỤNG BỘ LỌC KALMAN ĐỂ LỌC NHIỄU KHI ĐO MỨC NHIÊN LIỆU TRONG KÉT TRÊN TÀU BẰNG CẢM BIẾN RADAR , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 70 (2022): Số 70 (04/2022)
- TRẦN THẾ NAM, DƯƠNG XUÂN QUANG, NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA HÌNH DẠNG CÁNH TẢN NHIỆT ĐẾN TỐC ĐỘ LƯU TRỮ NHIỆT CỦA ẮC QUY NHIỆT DẠNG HÌNH TRỤ BẰNG PHƯƠNG PHÁP SỐ , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Tập 82 (2025): Số 82 (04/2025)
- VŨ ANH TUẤN, TRẦN THẾ NAM, PHẠM HẢI YẾN, NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA NĂNG LƯỢNG ĐƯỜNG ĐẾN MỐI HÀN ĐẮP TRONG QUÁ TRÌNH PHỤC HỒI CHI TIẾT BÁNH RĂNG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 70 (2022): Số 70 (04/2022)
- THẨM BỘI CHÂU, NGHIÊN CỨU KHẢ NĂNG SỬ DỤNG NĂNG LƯỢNG TÁI TẠO CHO HỆ THỐNG LÀM LẠNH KIỂU HẤP PHỤ TẠI VIỆT NAM , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 68 (2021): Số 68 (11/2021)
- TRẦN THẾ NAM, TRẦN HỒNG HÀ, TRẦN THỊ LAN, TRẦN HỢP, NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG GIÁM SÁT NHIÊN LIỆU TRÊN TÀU BIỂN ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ IoT , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 10 (2021): Số Đặc biệt (10/2021)
- PHẠM XUÂN DƯƠNG, TRẦN THẾ NAM, NGHIÊN CỨU GIẢM THIỂU Ô XÍT LƯU HUỲNH (SOx) TRONG KHÍ XẢ ĐỘNG CƠ DIESEL TÀU THỦY BẰNG THÁP LỌC ƯỚT HỆ THỐNG KÍN , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 10 (2021): Số Đặc biệt (10/2021)
- LƯU QUANG HIỆU, TÔ TRỌNG HIỂN, TRẦN THẾ NAM, NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA LƯU HUỲNH TRONG NHIÊN LIỆU VÀ TẢI ĐỘNG CƠ TỚI SỰ PHÁT THẢI HẠT CỦA ĐỘNG CƠ DIESEL TÀU THUỶ , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Tập 71 (2022): Số 71 (08/2022)
- TRẦN THẾ NAM, NGHIÊN CỨU THỬ NGHIỆM CÁC GIẢI PHÁP LƯU HỒI KHÍ XẢ GIẢM PHÁT THẢI NOx CHO ĐỘNG CƠ DIESEL THỦY ĐANG KHAI THÁC , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 64 (2020): No.64 (11/2020)
- PHẠM TIẾN DŨNG, TRẦN THẾ NAM, VÕ HOÀNG TÙNG, NGHIÊN CỨU NÂNG CAO HIỆU QUẢ BÔI TRƠN CHO DẦU NHỜN BẰNG PHỤ GIA NANO GRAPHENE DẠNG TẤM , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 65 (2021): Số 65 (01/2021)
- PHẠM ĐÌNH BÁ, NGUYỄN ĐÌNH KHIÊM, MAI HÙNG TUẤN, SỬ DỤNG THUẬT TOÁN TỐI ƯU HÓA BẦY ĐÀN PSO ĐỂ TỐI ƯU HÓA CÁC THÔNG SỐ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỬ DỤNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 66 (2021): Số 66 (04/2021)