THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH ỨNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG ỨNG DỤNG CHO VIỆC SƠN VỎ TÀU BIỂN

TRẦN THẾ NAM1, THẨM BỘI CHÂU2, PHẠM ĐÌNH BÁ2
1 Phòng Khoa học - Công nghệ, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam
2 Viện Cơ khí, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam

Nội dung chính của bài viết

Tóm tắt

Bài báo này giới thiệu một bộ điều khiển phi tuyến thích ứng dựa trên điều khiển trượt để kiểm soát hướng và vị trí của thiết bị đầu cuối trong một cấu hình của robot dây song song (CDPR) để thực hiện việc phun sơn cho vỏ tàu thủy. Ưu điểm chính của bộ điều khiển là có khả năng thích nghi và khắc phục lại sự không chắc chắn của hệ thống robot. Ngoài ra một bộ quan sát nhiễu loạn cũng được thiết kế cho hệ thống robot. Mô phỏng số trên phần mềm MATLAB/Simulink được đưa ra để minh chứng khả năng của bộ điều khiển đề xuất.

Chi tiết bài viết

Thông tin về tác giả

TRẦN THẾ NAM, Phòng Khoa học - Công nghệ, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam

Phòng Khoa học - Công nghệ, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam

THẨM BỘI CHÂU, Viện Cơ khí, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam

Viện Cơ khí, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam

PHẠM ĐÌNH BÁ, Viện Cơ khí, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam

Viện Cơ khí, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam

Các bài báo được đọc nhiều nhất của cùng tác giả

1 2 > >>