THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH ỨNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG ỨNG DỤNG CHO VIỆC SƠN VỎ TÀU BIỂN
Nội dung chính của bài viết
Tóm tắt
Bài báo này giới thiệu một bộ điều khiển phi tuyến thích ứng dựa trên điều khiển trượt để kiểm soát hướng và vị trí của thiết bị đầu cuối trong một cấu hình của robot dây song song (CDPR) để thực hiện việc phun sơn cho vỏ tàu thủy. Ưu điểm chính của bộ điều khiển là có khả năng thích nghi và khắc phục lại sự không chắc chắn của hệ thống robot. Ngoài ra một bộ quan sát nhiễu loạn cũng được thiết kế cho hệ thống robot. Mô phỏng số trên phần mềm MATLAB/Simulink được đưa ra để minh chứng khả năng của bộ điều khiển đề xuất.
Từ khóa
Robot dây song song, sơn tàu biển, điều khiển trượt thích nghi, bộ quan sát nhiễu loạn.
Chi tiết bài viết
Các bài báo được đọc nhiều nhất của cùng tác giả
- TRẦN THẾ NAM, LÊ ĐĂNG KHÁNH, NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO THỬ NGHIỆM ĐẦU RUNG BẲNG HỢP KIM NHÔM CHO MÁY KHUẤY SIÊU ÂM , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 10 (2021): Số Đặc biệt (10/2021)
- PHẠM ĐÌNH BÁ, CAO NGỌC VI, TRƯƠNG TIẾN PHÁT, BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT DÂY SONG SONG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 10 (2021): Số Đặc biệt (10/2021)
- PHẠM TIẾN DŨNG, TRẦN THẾ NAM, VÕ HOÀNG TÙNG, NGHIÊN CỨU NÂNG CAO HIỆU QUẢ BÔI TRƠN CHO DẦU NHỜN BẰNG PHỤ GIA NANO GRAPHENE DẠNG TẤM , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 65 (2021): Số 65 (01/2021)
- THẨM BỘI CHÂU, NGHIÊN CỨU KHẢ NĂNG SỬ DỤNG NĂNG LƯỢNG TÁI TẠO CHO HỆ THỐNG LÀM LẠNH KIỂU HẤP PHỤ TẠI VIỆT NAM , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 68 (2021): Số 68 (11/2021)
- PHẠM ĐÌNH BÁ, PHAN VAN DƯƠNG, MÔ HÌNH TOÁN HỌC VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG CƠ CẤU LÁI VỚI 3 BÁNH XE ĐA HƯỚNG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 69 (2022): Số 69 (01/2022)
- PHẠM ĐÌNH BÁ, NGUYỄN ĐÌNH KHIÊM, MAI HÙNG TUẤN, SỬ DỤNG THUẬT TOÁN TỐI ƯU HÓA BẦY ĐÀN PSO ĐỂ TỐI ƯU HÓA CÁC THÔNG SỐ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỬ DỤNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 66 (2021): Số 66 (04/2021)
- TRẦN THẾ NAM, PHẠM QUỐC VIỆT, ĐỖ VĂN ĐOÀN, ẢNH HƯỞNG CỦA TỔ CHỨC VẬT LIỆU ĐẾN CƠ TÍNH LỚP PHỦ Ni-Cr TRONG NGHIÊN CỨU PHỤC HỒI TRỤC KHUỶU ĐỘNG CƠ TÀU THỦY , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 69 (2022): Số 69 (01/2022)
- PHẠM ĐÌNH BÁ, PHẠM XUÂN DƯƠNG, PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHÔNG CÓ MÔ HÌNH CHO RÔ BỐT DÂY SONG SONG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 66 (2021): Số 66 (04/2021)
- PHẠM ĐÌNH BÁ, PHAN VĂN DƯƠNG, PHAN VĂN DƯƠNG, THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI CHO ROBOT DÂY SONG SONG DỰA TRÊN MẠNG NƠ-RON , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Tập 82 (2025): Số 82 (04/2025)