THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH ỨNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG ỨNG DỤNG CHO VIỆC SƠN VỎ TÀU BIỂN
Nội dung chính của bài viết
Tóm tắt
Bài báo này giới thiệu một bộ điều khiển phi tuyến thích ứng dựa trên điều khiển trượt để kiểm soát hướng và vị trí của thiết bị đầu cuối trong một cấu hình của robot dây song song (CDPR) để thực hiện việc phun sơn cho vỏ tàu thủy. Ưu điểm chính của bộ điều khiển là có khả năng thích nghi và khắc phục lại sự không chắc chắn của hệ thống robot. Ngoài ra một bộ quan sát nhiễu loạn cũng được thiết kế cho hệ thống robot. Mô phỏng số trên phần mềm MATLAB/Simulink được đưa ra để minh chứng khả năng của bộ điều khiển đề xuất.
Từ khóa
Robot dây song song, sơn tàu biển, điều khiển trượt thích nghi, bộ quan sát nhiễu loạn.
Chi tiết bài viết
Các bài báo được đọc nhiều nhất của cùng tác giả
- TRẦN THẾ NAM, NGHIÊN CỨU THỬ NGHIỆM CÁC GIẢI PHÁP LƯU HỒI KHÍ XẢ GIẢM PHÁT THẢI NOx CHO ĐỘNG CƠ DIESEL THỦY ĐANG KHAI THÁC , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 64 (2020): No.64 (11/2020)
- TRẦN THẾ NAM, TRẦN HỒNG HÀ, TRẦN THỊ LAN, TRẦN HỢP, NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG GIÁM SÁT NHIÊN LIỆU TRÊN TÀU BIỂN ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ IoT , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 10 (2021): Số Đặc biệt (10/2021)
- PHẠM ĐÌNH BÁ, CAO NGỌC VI, TRƯƠNG TIẾN PHÁT, BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT DÂY SONG SONG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 10 (2021): Số Đặc biệt (10/2021)
- TRẦN THẾ NAM, LÊ ĐĂNG KHÁNH, NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO THỬ NGHIỆM ĐẦU RUNG BẲNG HỢP KIM NHÔM CHO MÁY KHUẤY SIÊU ÂM , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 10 (2021): Số Đặc biệt (10/2021)
- TRẦN THẾ NAM, DƯƠNG PHAN ANH, GIẢI PHÁP CÔNG NGHỆ KHÍ HHO CHO ĐỘNG CƠ DIESEL THỦY , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 59 (2019): Số 59 (08/2019)
- LƯU QUANG HIỆU, TÔ TRỌNG HIỂN, TRẦN THẾ NAM, NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA LƯU HUỲNH TRONG NHIÊN LIỆU VÀ TẢI ĐỘNG CƠ TỚI SỰ PHÁT THẢI HẠT CỦA ĐỘNG CƠ DIESEL TÀU THUỶ , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Tập 71 (2022): Số 71 (08/2022)
- TRẦN THẾ NAM, TÁCH CHIẾT POLYPHENOL LÀM PHỤ GIA NHIÊN LIỆU DIESEL SINH HỌC , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Tập 77 (2024): Số 77 (01/2024)
- THẨM BỘI CHÂU, TRẦN THẾ NAM, NGHIÊN CỨU QUÁ TRÌNH TRAO ĐỔI NHIỆT TRONG MODULE PIN LITHIUM 18650 SỬ DỤNG TRÊN XE ĐIỆN BẰNG PHƯƠNG PHÁP SỐ , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Tập 79 (2024): Số 79 (08/2024)
- PHẠM ĐÌNH BÁ, PHAN VĂN DƯƠNG, PHAN VĂN DƯƠNG, THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI CHO ROBOT DÂY SONG SONG DỰA TRÊN MẠNG NƠ-RON , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Tập 82 (2025): Số 82 (04/2025)