BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT DÂY SONG SONG

Tóm tắt

Mô hình động học, bao gồm động học nghịch (IK) và động học thuận (FK), là vấn đề đầu tiên cần được giải quyết khi nghiên cứu robot dây song song (CDPR). Ngược lại với bài toán IK, trong đó các phương trình được tách rời và có thể được giải trực tiếp, bài toán FK lại liên quan đến tính phi tuyến và khó giải hơn. Nhìn chung, vấn đề FK của CDPR không thể giải quyết được về mặt phân tích. Tuy nhiên, đối với một CDPR thông thường với sáu bậc tự do (DoF), không có giải pháp phân tích nào khả quan. Do đó, phương pháp số phải được cân nhắc để tìm ra lời giải, phương pháp này có một nhược điểm là tiêu tốn thời gian, đặc biệt là trong tính toán thời gian thực. Trong nghiên cứu này, để giải quyết các vấn đề liên quan đến bài toán FK, chúng tôi đề xuất một mạng nơ-ron để ước tính vị trí và góc nghiêng của thiết bị đầu cuối (EE) dựa trên phương pháp học nông. Dữ liệu huấn luyện đầu vào là chiều dài của dây và dữ liệu đầu ra là vị trí và hướng của EE thu được từ mô hình IK.