SỬ DỤNG THUẬT TOÁN TỐI ƯU HÓA BẦY ĐÀN PSO ĐỂ TỐI ƯU HÓA CÁC THÔNG SỐ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỬ DỤNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG
Nội dung chính của bài viết
Tóm tắt
Trong bài báo này, một phương pháp thiết lập các thông số bộ điều khiển PID cho robot dây song song (CDPR) dựa vào kết quả tìm kiếm của thuật toán tối ưu hóa bầy đàn (PSO) được đề xuất. Ưu điểm chính của thuật toán PSO là khả năng tự tìm kiếm trong vùng khả dụng cho trước; không yêu cầu mô tả toán học chi tiết của đối tượng mà chỉ sử dụng một hàm mục tiêu để tối ưu hóa. Thuật toán PSO được xây dựng trên phần mềm Matlab/Simulink để thiết lập các thông số của bộ điều khiển PID cho một CDPR với tám dây.
Từ khóa
Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn PSO, robot dây song song CDPR, bộ điều khiển PID.
Chi tiết bài viết
Các bài báo được đọc nhiều nhất của cùng tác giả
- PHẠM ĐÌNH BÁ, PHAN VAN DƯƠNG, MÔ HÌNH TOÁN HỌC VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG CƠ CẤU LÁI VỚI 3 BÁNH XE ĐA HƯỚNG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 69 (2022): Số 69 (01/2022)
- PHẠM ĐÌNH BÁ, PHẠM XUÂN DƯƠNG, PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHÔNG CÓ MÔ HÌNH CHO RÔ BỐT DÂY SONG SONG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 66 (2021): Số 66 (04/2021)
- PHẠM ĐÌNH BÁ, CAO NGỌC VI, TRƯƠNG TIẾN PHÁT, BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT DÂY SONG SONG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 10 (2021): Số Đặc biệt (10/2021)
- NGUYỄN ĐỨC SANG, NGUYỄN ĐÌNH KHIÊM, XÁC ĐỊNH CÁC ĐIỂM KỲ DỊ VÀ VÙNG LÂN CẬN CỦA CHÚNG TRONG KHÔNG GIAN LÀM VIỆC CỦA CÁC CHUỖI ĐỘNG HỌC PHẲNG, MẠCH KÍN DỰA TRÊN CHỈ SỐ TRUYỀN CHUYỂN ĐỘNG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Số 63 (2020): Số 63 (08/2020)
- NGUYỄN ĐÌNH KHIÊM, HOÀNG MẠNH CƯỜNG, NGUYỄN HOÀNG HẢI, ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP PHI TUYẾN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG DI CHUYỂN TRÊN MẶT PHẲNG NGHIÊNG , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Tập 60 Số 60 (2019): Số 60 (11/2019)
- TRẦN THẾ NAM, THẨM BỘI CHÂU, PHẠM ĐÌNH BÁ, THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH ỨNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG ỨNG DỤNG CHO VIỆC SƠN VỎ TÀU BIỂN , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Tập 72 (2022): Số 72 (11/2022)
- PHẠM ĐÌNH BÁ, PHAN VĂN DƯƠNG, PHAN VĂN DƯƠNG, THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI CHO ROBOT DÂY SONG SONG DỰA TRÊN MẠNG NƠ-RON , Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải: Tập 82 (2025): Số 82 (04/2025)