XÁC ĐỊNH CÁC ĐIỂM KỲ DỊ VÀ VÙNG LÂN CẬN CỦA CHÚNG TRONG KHÔNG GIAN LÀM VIỆC CỦA CÁC CHUỖI ĐỘNG HỌC PHẲNG, MẠCH KÍN DỰA TRÊN CHỈ SỐ TRUYỀN CHUYỂN ĐỘNG

Tóm tắt

Các điểm kỳ dị trong không gian làm việc của các cấu trúc động học mạch kín hay các robot song song là vấn đề thu hút rất nhiều sự quan tâm, nghiên cứu vì nó là nguyên nhân dẫn đến mất khả năng điều khiển chuyển động do sự thay đổi đột ngột (tăng, giảm) về số bậc tự do của cơ cấu nếu rơi vào cấu hình kỳ dị. Trong bài báo này, tác giả trình bày việc xác định các điểm kỳ dị và vùng lân cận của chúng trong không gian làm việc của các chuỗi động học phẳng mạch kín bằng phương pháp tiếp cận mới dựa trên góc áp lực. Bên cạnh đó, phương pháp này cũng cho phép đánh giá chất lượng các vùng hoạt động trong không gian thao tác của các cơ cấu phẳng này thông qua chỉ số truyền chuyển động (motion transmission index). Phương pháp được minh hoạ bằng việc phân tích cơ cấu 4 khâu bản lề, robot song song 2 bậc tự do. Các kết quả phân tích về điểm kỳ dị cũng như lân cận của chúng rất có ý nghĩa và được coi như là bước đầu tiên trong việc thiết kế cũng như điều khiển các cơ cấu động học.