NGHIÊN CỨU, XÂY DỰNG GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN CHO Ô TÔ TỰ HÀNH, ỨNG DỤNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO

Tóm tắt

Bài báo trình bày cơ sở lý thuyết về mô hình điều khiển dự báo Model Predictive Control (MPC). Nghiên cứu xây dựng thuật toán điều khiển,  cũng như hệ phương trình động lực học tương đương của phương tiện. Ứng dụng phần mềm Matlab - Simulink mô phỏng và đánh giá kết quả nghiên cứu khi cho ô tô tự hành trong điều kiện chuyển làn đơn. Từ các kết quả chính của nghiên cứu, so sánh, đánh giá được hiệu quả của bộ điều khiển MPC thích ứng khi ứng dụng cho ô tô tự hành, thông qua các thông số: quỹ đạo của ô tô theo phương ngang, góc quay vành tay lái và góc quay thân xe.