THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT THÍCH NGHI DỰA TRÊN BỘ QUAN SÁT NHIỄU THỰC HIỆN ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH ĐỘ SÂU CHO THIẾT BỊ TỰ HÀNH DƯỚI NƯỚC

Tóm tắt

Bài báo này trình bày một phương pháp mới để điều khiển hướng cho thiết bị tự hành dưới nước (AUV) dựa trên kết hợp giữa điều khiển mờ trượt và bộ quan sát nhiễu. Bộ điều khiển mờ trượt được đề xuất tận dụng các điểm mạnh của cả điều khiển logic mờ và điều khiển chế độ trượt, cho phép điều khiển ổn định độ sâu cho thiết bị tự hành dưới nước. Phương pháp điều khiển mờ trượt dựa trên bộ quan sát nhiễu được nghiên cứu đóng vai trò ước lượng vị trí, vận tốc và tổng nhiễu phi tuyến, từ đó kháng tổng nhiễu bất định và tăng sự bền vững của hệ thống điều khiển. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển đề xuất có khả năng chống nhiễu tốt, thời gian đáp ứng nhanh và độ ổn định cao. Kết quả chứng minh khả năng của bộ điều khiển mờ trượt dựa trên bộ quan sát nhiễu trong việc đạt được khả năng ổn định độ sâu một cách chính xác và mạnh mẽ cho thiết bị tự hành dưới nước, ngay cả khi bị nhiễu loạn và biến đổi môi trường. Nghiên cứu này đóng góp vào việc nâng cao hiệu suất điều khiển của AUV và mở ra nhiều hướng nghiên cứu tiếp theo.