ĐỀ XUẤT BỘ ĐIỀU KHIỂN FUZZY- PD CHO THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI (UAV - UNMANNED AERIAL VEHICLE)

Tóm tắt

Trong những năm gần đây thiết bị bay không người lái được nghiên cứu và phát triển rất mạnh mẽ, các nghiên cứu về mô hình hóa và điều khiển UAV đã được tăng lên nhanh chóng. Bài báo trình bày về mô hình toán học của máy bay bốn cánh (quadcopter) được mô tả bằng cách sử dụng các phương trình Euler-Newton. Bài báo trình bày về vấn đề điều khiển bay ổn định và điều khiển bám quỹ đạo đặt cho UAV sử dụng bộ điều khiển PID truyền thống và bộ điều khiển mờ lai Fuzzy - PD. Trong bài báo này Matlab/Simulink cũng được sử dụng để mô phỏng hoạt động của UAV, các đặc tính thu được sau khi mô phỏng được sử dụng để kiểm tra, phân tích và so sánh hoạt động của bộ điều khiển truyền thống PID với bộ điều khiển mờ lai Fuzzy-PD. Từ kết quả nghiên cứu cho thấy cả hai bộ điều khiển PID và Fuzzy- PD đều có thể thực hiện được việc điều khiển UAV tuy nhiên bộ điều khiển mờ lai Fuzzy- PD thực hiện việc điều khiển nhanh chóng và chính xác hơn.