Từ khóa
Particle swarm optimization algorithm, cable-driven parallel robot, PID controller. Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn PSO, robot dây song song CDPR, bộ điều khiển PID.
Cách trích dẫn
PHẠM ĐÌNH, B., NGUYỄN ĐÌNH, K., & MAI HÙNG, T. (2022). SỬ DỤNG THUẬT TOÁN TỐI ƯU HÓA BẦY ĐÀN PSO ĐỂ TỐI ƯU HÓA CÁC THÔNG SỐ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỬ DỤNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG. Tạp Chí Khoa học Công nghệ Hàng hải, 66(66), 36–40. Truy vấn từ http://jmst.vimaru.edu.vn/index.php/tckhcnhh/article/view/68
Tóm tắt
Trong bài báo này, một phương pháp thiết lập các thông số bộ điều khiển PID cho robot dây song song (CDPR) dựa vào kết quả tìm kiếm của thuật toán tối ưu hóa bầy đàn (PSO) được đề xuất. Ưu điểm chính của thuật toán PSO là khả năng tự tìm kiếm trong vùng khả dụng cho trước; không yêu cầu mô tả toán học chi tiết của đối tượng mà chỉ sử dụng một hàm mục tiêu để tối ưu hóa. Thuật toán PSO được xây dựng trên phần mềm Matlab/Simulink để thiết lập các thông số của bộ điều khiển PID cho một CDPR với tám dây.