Từ khóa
Omnidirectional wheel, Kinematic model, Dynamic model, Tracking trajectory control. Bánh xe đa hướng, Mô hình động học, Mô hình động lực học, Robot chuyển động đa hướng, điều khiển bám quỹ đạo.
Cách trích dẫn
PHẠM ĐÌNH, B., & PHAN VAN, D. (2022). MÔ HÌNH TOÁN HỌC VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG CƠ CẤU LÁI VỚI 3 BÁNH XE ĐA HƯỚNG. Tạp Chí Khoa học Công nghệ Hàng hải, 69(69), 45–50. Truy vấn từ http://jmst.vimaru.edu.vn/index.php/tckhcnhh/article/view/30
Tóm tắt
Trong nghiên cứu này, chúng tôi giới thiệu cơ chế dẫn động ba bánh đa hướng (3OWDM) cho robot di động đa hướng. Cấu trúc và cách điều hướng chuyển động của robot 3OWDM với ba bánh xe đa hướng được trình bày. Mô hình toán học được thiết lập để mô tả chuyển động của robot. Một hệ thống điều khiển được đề xuất để điều khiển chuyển động của robot trên sàn. Kết quả mô phỏng số chứng minh khả năng của 3OWMD. Một số hình ảnh thí nghiệm cũng được thể hiện để minh chứng đáp ứng điều khiển của robot.