Từ khóa
Cách trích dẫn
Tóm tắt
Trong nghiên cứu này, một chiến lược điều khiển bền vững hiện đại được phát triển để tối thiểu hóa sai lệch quỹ đạo của hệ thống tàu mặt nước tự hành dưới tác động của gió. Trước tiên, bộ điều khiển bền vững được thiết kế dựa trên kỹ thuật cuốn chiếu và lý thuyết điều khiển trượt. Việc phân tích tính ổn định của bộ điều khiển bền vững dựa trên hàm ứng viên Lyapunov phi tuyến được tích hợp vào bộ giải của phương pháp điều khiển dự báo mô hình, từ đó xây dựng lên hệ thống điều khiển bám quỹ đạo cho tàu thủy. Hệ thống này được chứng minh không chỉ đảm bảo tính ổn định của bộ điều khiển dự báo mô hình dưới tác động của nhiễu mà còn đảm bảo tiêu chí an toàn trong quá trình vận hành nhờ vào việc giới hạn đầu vào điều khiển và các trạng thái của hệ thống. Cuối cùng, mô phỏng số được thực hiện để minh họa tính hiệu quả của hệ thống điều khiển đề xuất, và được so sánh với bộ điều khiển phi tuyến khác.