ỨNG DỤNG PLC ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM TÍN HIỆU MÔ PHỎNG HÀNG HẢI CỦA TỔ HỢP DRIVE/ĐỘNG CƠ SERVO

Tóm tắt

Hiện nay, hệ thống mô phỏng hàng hải được sử dụng rộng rãi nhằm hiểu được sự tương tác giữa thuyền viên và con tàu, của hành vi người điều khiển tàu và trong đào tạo thuyền viên. Trong nghiên cứu này, sàn chuyển động của ca bin lái đề xuất là kiểu trục song song, được truyền động bởi ba động cơ servo. Từ đó, bài báo trình bày một bộ điều khiển dựa trên PLC và Drive nhằm tạo ra sự kết hợp động học phi tuyến của mô hình động học 3 bậc tự do Stewart trong thuật toán điều khiển Feedforward, bù mô men tải và dự báo số để tăng độ trung thực và khả năng bám của tín hiệu mô phỏng hàng hải. Các mô phỏng đã được thực hiện đầy đủ, chỉ số chất lượng bám cũng được xác định để so sánh một cách khách quan kết quả của các thuật toán khác nhau được đề xuất. Dữ liệu thu được cho thấy chất lượng bám tham chiếu tốt hơn với sai số góc quay lắc ngang và dọc thấp hơn. Cuối cùng, tác dụng bộ điều khiển bám dựa trên PLC cũng làm cho các chuyển động của bộ truyền động servo mượt mà hơn.