PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC HỆ THỐNG TREO CHỦ ĐỘNG CHO MÔ HÌNH ¼ XE SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ LQR

Tóm tắt

Bài báo trình bày kết quả mô phỏng hiệu suất làm việc của hệ thống treo chủ động cho mô hình ¼ xe sử dụng bộ điều khiển tuyến tính (LQR) và kiểm soát tính phân đạo hàm theo tỉ lệ (PID). Mô hình nghiên cứu được sử dụng là mô hình tuyến tính. Kết quả mô phỏng cho phép khảo sát các thông số động lực học của hệ thống treo bao gồm: Dịch chuyển thân xe; Gia tốc thân xe; Độ dịch chuyển bánh xe; Hành trình treo của hệ thống. Bài báo sử dụng hai loại biên dạng mặt đường để khảo sát kết hợp với hai thuật toán điều khiển để mô phỏng và so sánh. Thông qua việc xây dựng các mô hình toán học và ứng dụng phần mềm MATLAB/ SIMULINK để khảo sát, kết quả bài báo cho thấy việc ứng dụng các thuật toán điều khiển LQR, PID vào hệ thống treo chủ động cho phép giảm 2-3 lần thời gian dập tắt dao động, biên độ dao động phần khối lượng được treo của cả 2 thuật toán đều tốt hơn so với hệ thống treo bị động.