NGHIÊN CỨU TỰ ĐỘNG CẬP CẦU TÀU SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON VỚI CẤU TRÚC TÁCH KÊNH

Tóm tắt

Tự động điều khiển tàu biển là một xu hướng nhằm tiến tới tự động hoá hoàn toàn quá trình vận hành tàu để tạo ra những con tàu không người lái trong tương lai. Cùng với điều động tránh va, điều khiển cập cầu tàu là những bài toán phức tạp ảnh hưởng đến an toàn hàng hải, tính mạng con người, môi trường biển,… Điều khiển tàu cập cầu tự động đã được nghiên cứu từ lâu, tuy nhiên các hệ thống đề xuất luôn có những hạn chế nhất định. Trong nghiên cứu này, mạng nơ ron tách kênh được đề xuất cho bài toán tự động điều khiển tàu vào cập cầu. Với cấu trúc tách biệt các đầu vào của mạng, hiệu quả điều khiển bánh lái và chân vịt là tốt hơn so với bộ điều khiển không tách kênh như trong các nghiên cứu trước đây. Kết quả mô phỏng đã chỉ ra hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất so với các bộ điều khiển trước đây.