Từ khóa
Modeling, simulation, arm Robot, kinematics, dynamics, CAD, MATLAB, Multibody Mô hình hóa, mô phỏng, cánh tay Robot, động học, động lực học, điều khiển.
Cách trích dẫn
NGUYỄN ĐỨC, S. (2022). MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG 3D ĐỘNG HỌC NGHỊCH CÁNH TAY ROBOT 6 BẬC TỰ DO BẰNG VIỆC KẾT HỢP PHẦN MỀM CAD VÀ CÔNG CỤ MULTIBODY TRONG MATLAB/SIMULINK. Tạp Chí Khoa học Công nghệ Hàng hải, 67(67), 56–61. Truy vấn từ http://jmst.vimaru.edu.vn/index.php/tckhcnhh/article/view/91
Tóm tắt
Mô hình hóa và mô phỏng là một công việc không thể thiếu khi bắt tay vào nghiên cứu Robot. Nó cho phép chúng ta dự báo các hiện tượng có thể xảy ra cũng như tối ưu hóa các thông số thiết kế trước khi thực hiện chế tạo. Trong bài báo này, tác giả sử dụng phần mềm NX 12.0 để thiết kế mô hình 3D cánh tay Robot 6 bậc tự do và nhập mô hình này sang MATLAB/Simulink thông qua công cụ Multibody để tiến hành mô phỏng bài toán động học nghịch. Kết quả mô phỏng cho thấy sự ưu việt của phương pháp này so với các phương pháp truyền thống trước đây khi đồng thời tận dụng được sức mạnh thiết kế của các phần mềm CAD cùng với khả năng tính toán mạnh mẽ của MATLAB.