Từ khóa
6 DoF, dynamic model, motion control. 6 DoF, mô hình động học, điều khiển chuyển động.
Cách trích dẫn
ĐOÀN HỮU, K., ĐINH ANH, T. ., & HOÀNG ĐỨC, T. . (2022). XÂY DỰNG, PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA MÔ HÌNH TÀU CONTAINER 3D 6 BẬC TỰ DO DƯỚI TÁC ĐỘNG CỦA SÓNG VÀ GIÓ. Tạp Chí Khoa học Công nghệ Hàng hải, 72(72), 15–21. Truy vấn từ https://jmst.vimaru.edu.vn/index.php/tckhcnhh/article/view/343
Tóm tắt
Bài báo đề xuất một mô hình toán 6 bậc tự do (6 DoF) đầy đủ để xây dựng mô hình động học 3D có thể áp dụng cho các con tàu như tàu chở hàng, tàu chở container. Các phương trình động lực học của con tàu xét đến cả các thành phần lực giảm chấn phi tuyến, các lực và mô men do các yếu tố nhiễu loạn từ môi trường tác động vào con tàu như sóng, gió, dòng chảy mà hầu như các công trình nghiên cứu trước đây đều bỏ qua hoặc đề cập không đầy đủ các thành phần này. Con tàu 3D ảo được xây dựng và lập trình nhằm mục đích sử dụng nó để thử nghiệm các thuật toán điều khiển chuyển động tàu thủy hiện đại trong tương lai