Từ khóa
Rubber-tired gantry crane system, robust control, convergence time, Lyapunov stability. Hệ thống cổng trục giàn bánh lốp, điều khiển bền vững, thời gian hội tụ, ổn định Lyapunov.
Cách trích dẫn
PHẠM VĂN, T. (2025). ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THỜI GIAN CỐ ĐỊNH CHO CỔNG TRỤC GIÀN BÁNH LỐP. Tạp Chí Khoa học Công nghệ Hàng hải, 82(82), 205–212. Truy vấn từ https://jmst.vimaru.edu.vn/index.php/tckhcnhh/article/view/582
Tóm tắt
Trong bài báo này, một thuật toán điều khiển bền vững với thời gian cố định được phát triển để tối thiểu hóa sai lệch quỹ đạo của hệ thống cổng trục giàn bánh lốp. Đầu tiên, bộ điều khiển bền vững được thiết kế dựa trên lý thuyết điều khiển trượt nhằm đảm bảo đầu ra của hệ thống cổng trục giàn bánh lốp đạt giá trị mong muốn. Tiếp theo, việc phân tích tính ổn định của phương pháp đề xuất dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov và tính toán thời gian hội tụ được trình bày, điều này cho phép người vận hành có thể kiểm soát thời gian hội tụ của hệ thống thông qua các tham số điều khiển. Cuối cùng, mô phỏng số được triển khai để kiểm chứng tính hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất trong việc bám quỹ đạo đặt và có thời gian hội tụ cố định.