Từ khóa
Surface vessel, Backstepping technique, Sliding Mode Control (SMC), Robust controller, Disturbance filter. Tàu thủy, Kỹ thuật cuốn chiếu, Bộ điều khiển trượt, Bộ điều khiển bền vững, Bộ lọc nhiễu.
Cách trích dẫn
PHẠM VĂN, T., & ĐẶNG VĂN, T. (2022). ĐIỀU KHIẾN BÁM QUỸ ĐẠO DỰA TRÊN BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO TÀU THỦY. Tạp Chí Khoa học Công nghệ Hàng hải, 69(69), 16–21. Truy vấn từ https://jmst.vimaru.edu.vn/index.php/tckhcnhh/article/view/25
Tóm tắt
Một cấu trúc điều khiển tầng kết hợp với bộ lọc nhiễu phi tuyến sẽ được đưa ra trong bài báo này nhằm đối phó với những yếu tố bất định có trong mô hình tàu thủy. Việc biến đổi mô hình toán học giúp giảm sự phụ thuộc vào mô hình khi thiết kế thuật toán dựa trên kỹ thuật cuốn chiếu và bộ lọc nhiễu. Tính ổn định của bộ điều khiển cho mô hình tàu thủy được xem xét. Các kết quả mô phỏng chứng minh tính hiệu quả của bộ điều khiển được đề xuất và so sánh với bộ điều khiển trượt cơ bản.