ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG CHUYỂN ĐỘNG Ô TÔ THEO QUỸ ĐẠO CHO TRƯỚC BẰNG MPC

Tóm tắt

Hòa cùng với sự phát triển của khoa học và công nghệ trên thế giới, xe tự hành đang được quan tâm nghiên cứu rất nhiều. Bài báo nghiên cứu ứng dụng MPC (Model Predictive Control) trong điều khiển chuyển động bám theo quỹ đạo cho trước của trọng tâm ô tô khi vận tốc dài không đổi để làm cơ sở điều khiển hệ thống lái của xe ô tô tự hành. Để đánh giá khả năng làm việc của bộ điều khiển MPC, xây dựng mô hình động lực học quay vòng một vết của ô tô để tính toán sai lệch quỹ đạo chuyển động thực tế so với quỹ đạo cho trước khi vận tốc dọc của xe không đổi. Khảo sát ảnh hưởng của vận tốc dài đến sai lệch ngang quỹ đạo khi xe chuyển làn kép, rẽ vuông góc.